Virgilio comienza La Eneida con una invocación a la musa de la poesía, donde señala el tema de su obra y pide la ayuda divina para inspirarse.

Adelantan la función decisiva que tuvo Eneas en la fundación de Roma y la influencia de los dioses en el éxito de su misión,
Debido a una profecía que decía que de los troyanos nacería una raza que destruiría Cartago y dominaría al mundo entero, Juno pide a Eolo (rey de los vientos), que hunda las naves en las que viajaban Eneas y sus seguidores, con una fuerte tempestad.
Al enterarse Neptuno (dios del mar), hace que las aguas y los mares se calmen, pudiendo Eneas y sus seguidores alcanzar una tranquila ensenada en la costa africana.

Venus le reclama a Júpiter por qué permite que su hijo sea perseguido en tal forma, y éste le dice que Eneas será bien recibido a Cartago y al mismo tiempo le revela a la diosa el futuro.

Al llegar Eneas a Cartago conoce a Dido y Venus, por miedo a que le pase algo a Eneas hace que se enamoren éstos dos, y Dido pide a Eneas que le narre la caída de Troya y sus andanzas durante los siete años que ha vivido errante por tierras y mares. Eneas se lo narra, expresando el amor que siente por su padre Anquises. su esposa y su hijo. Le cuenta que fueron atacados por las arpías y los cíclopes, y la muerte de su padre en Drépamo.

Al darse cuenta Júpiter del amor que sienten estos dos, manda a Mercurio para que ordene a Eneas que debe cumplir su destino y zarpar hacia Italia.

Al enterarse Dido de esto y al ver que Eneas ya no está ordena que se eleve una pira para quemar todos los objeticos de su amado y sobre ella se atraviesa el corazón con la espada de Eneas, lanzando terribles imprecaciones contra Eneas y su pueblo, que tendrá como significado las cruentas luchas entre Roma y Cártago.

 

Eneas, deseoso de ver a su padre se dirige a los infiernos, pasando por el lugar en que están "los que consumió en vida el cruel amor", Eneas reconoce a Dios y con lágrimas le ruega su perdón, pero la orgullosa reina guarda silencio y se aleja indignada.
Después de mucho tiempo llega a los Campos Elíseos, lugar en el que se encuentra Anquises y éste le predice a Eneas las guerras que tendrá que librar y las victorias que obtendrá a su regreso a Italia.

Al regresar de los Campos Elíseos, desembarcan en Lacio, lugar en el que gobierna el rey Latino, éste le ofrece a Eneas a su hija Lavinia en matrimonio. Al ver Juno frustrados sus planes promueve el odio contra los troyanos. Turno les declara la guerra y Eneas busca alianza de Evandro y de su hijo Palante, así como del ejército etrusco. Venus preocupada pide a Vulcano que le elabore unas armas a Eneas y éste le elabora un escudo que contiene imágenes del futuro.

En la guerra Turno le da muerte a Palante y se apodera de sus despojos, ante esto se enciende la ira de Eneas y va en busca de Turno, pero éste es salvado por Juno.

Ante la desaparición de Turno la guerra se calma, y éste está pensando en declarar la paz, pero al momento en el que el avance enemigo interrumpe la junta decide levantarse en armas.

Eneas y Turno se enfrentan sin ayuda de las diosas y Eneas hiere a Turno, y está a punto de dejarlo con vida, pero al ver que trae puesto el cinturón de Palante, húndele la espada en el pecho, dando fin a la guerra.